本發明公開了一種六自由度冗余并聯機構，包括一個動平臺、一個靜平臺和四個支鏈，所述靜平臺為環形導軌結構，環形導軌上安裝有四個滑塊；支鏈的一端通過球鉸安裝在動平臺的底部，支鏈的另一端連接在滑塊上形成轉動副，滑塊在環形導軌上滑動構成移動副。本...

本發明公開了一種三自由度力覺交互裝置，其由三套減速機構、機座、旋轉支架、連桿機構、手柄、兩個編碼器和三個電機組成。減速機構Ａ和旋轉支架安裝在機座的上方，旋轉支架上安裝有另兩套減速機構、編碼器和兩個電機，連桿機構安裝在從動輪上且繞旋轉支架...

本發明公開了一種二指靈巧夾持器，由機械本體、驅動機構、傳動機構和驅動裝置構成，驅動機構、傳動機構和驅動裝置安裝在機械本體的指座上。機械本體包括指座、左右滑動組件、左右手指組件，驅動機構由電機和碼盤構成，傳動機構由大、小齒輪和絲杠構成，驅...

本發明公開了一種串并聯主動等效球鉸機構，由支撐組件（１）、連接組件（２）和驅動組件（３）構成，是能實現繞空間三坐標軸獨立主動旋轉的姿態調整機構。它由兩套絲杠螺母驅動機構、前連接板（１０１）、Ｕ形座（１０３）、三個十字萬向聯軸器構成了繞Ｘ...

本發明公開了一種可對接的履帶式移動機器人，由等效球鉸機構、前連接件、后連接件、右支撐履帶機構、左支撐履帶機構和對接卡緊機構組成，右支撐履帶機構結構與左支撐履帶機構結構對稱相同，前連接件的左底板與左支撐履帶機構的前連接板固定，前連接件的右...

本發明涉及一種用于筒體焊接的相貫線焊接機器人，包括焊槍，并由機體、夾具、旋轉機構、Ｘ軸移動裝置、Ｙ軸移動裝置、大旋臂機構和小旋臂機構構成；所述焊槍設置在所述小旋臂機構的旋臂端部，并且焊槍端點位于小旋臂圓弧導軌的圓心和所述大旋臂圓弧導軌圓...

本發明公開了一種繩驅動的二維虛擬中心轉動機構，由基座單元、第一關節組、第二關節組和未端夾持單元組成；一般應用于微創手術輔助機器人的末端腕部結構。本發明提出的機構可使手術工具繞著機構外的Ｏ點進行二維轉動。兩個轉動之間是正交解耦的，其中一個...

本發明公開了一種六自由度力覺人機交互裝置，由基座、靜平臺、動平臺、六個支鏈、驅動單元和復合球副組成。本發明裝置通過六個直流電機分別驅動六條支鏈，以鋼絲繩傳動減速機構作為減速傳動方式，帶動支鏈中的第一連桿轉動，第一連桿與第二連桿通過三個軸...

本發明公開了一種管道清掃機器人，由基體、攝像照明件、三個電機、機械手臂和清潔工具頭組成，該機器人采用三輪三角形布置的輪式移動載體，其后兩輪為主動輪，前輪為萬向從動輪，且前后輪距伸縮可變。該移動載體的布置方式能夠最大限度的滿足機器人在不同...

本發明屬于機器人視覺導航技術領域，涉及對攝像機與機器人位置關系標定方法的改進?；谝粋€帶有車載計算機的可移動車體和攝像機，其特征在于，在可移動車體上分布著１０～３０個位置固定的特征點，在機器人前方放置有一面平面反射鏡靶標Ｍ，標定的步驟如...

本發明提供了一種機器人延伸手眼標定方法，在該方法中，設置輔助攝像機，分別計算輔助攝像機坐標系與延伸手坐標系之間的空間轉換關系、以及輔助攝像機坐標系與中介靶標坐標系之間的空間轉換關系；計算眼攝像機坐標系與中介靶標坐標系之間的空間轉換關系；...

本發明一種執行器末端快速切換裝置，其包括以下三部分：（１）末端器械和末端器械切換機構構成可切換的執行器；末端器械與末端器械切換機構連接；末端器械切換機構頂端加工有倒角斜面，上頭部加工出一個一定斜度的溝槽；末端器械切換機構下部為六棱柱外形...

本發明公開了一種主被動結合的九自由度混聯機器人，包括串聯機構和并聯機構，串聯機構為被動機構，包括依次鉸接的基座、大臂、小臂、活套接頭，具有５個自由度；并聯機構為主動機構，包括雙平面靜平臺、針架，雙平面靜平臺與活套接頭連接，針架的上部和下...

本發明公開了一種帶雙邊直線電機同步驅動的Ｈ型氣浮工作臺，由基座、Ｘ軸運動模塊、第一Ｙ軸運動模塊和第二Ｙ軸運動模塊組成，第一Ｙ軸運動模塊和第二Ｙ軸運動模塊固定在基座上，其中，第一Ｙ軸運動模塊和第二Ｙ軸運動模塊的導軌分別固定在基座的墊塊上，...

本發明組合式蒙皮型面切邊柔性多點支撐裝置，由若干個定位板、若干個調形組件組成；該定位板為扁“Ｔ”型，其上有螺紋孔和配合面，該調形組件由基枕和釘高調整單元組成；調形組件在Ｘ方向上平行放置，中心間距為定值，定位板在Ｙ方向上分成對稱的兩列，每...

本發明公開了一種金相自動研磨拋光機，包括電氣控制單元、液壓單元、冷卻水單元、拋光主軸單元、旋轉磨盤單元，拋光主軸單元（１）置于旋轉磨盤單元（２）的上方。拋光主軸單元（１）與旋轉磨盤單元（２）分別采用獨立的電機進行轉動控制，并且通過電氣控...

本發明提供一種數控非圓磨床的核心部件。工件旋轉（Ｃ軸）運動由安裝在工件頭架上的空心伺服電機直接驅動。頭架和尾架分別安裝在兩臺直線電機上，工件徑向（Ｘ軸）運動由工件頭架和尾架直線電機同步完成，數控系統控制其同步運動。通過移動砂輪頭架，可以...

本發明公開了一種適用于大尺寸球面金剛石拋光的拋光機，由上腔體、下腔體、定位壓桿機構、上軸磁流體密封機構、下軸磁流體密封機構、鉬托、下磨體和加熱器構成，定位壓桿機構和上軸磁流體密封機構安裝在上腔體上，下軸磁流體密封機構安裝在下腔體上，鉬托...

一種直線電機并聯驅動的兩自由度主軸進給功能模塊，由基座、直線運動模塊、非對稱式并聯機構模塊和電主軸組成?；且粋€整體式Ｕ型槽狀中空鑄件；直線導軌平行固定安裝在基座上，一個直線電機定子安裝在兩直線導軌之間；導軌滑塊對稱與動子座固定連接，...

本實用新型一種直線電機驅動的四軸聯動數控機床提供一種完全由直線電機驅動，結構簡單緊湊，剛性較好，能滿足高速精密加工的四軸聯動數控機床。它由床身立柱、床身底座、工作臺安裝座、ＸＹ工作臺模塊和非對稱式并聯主軸模塊組成；該實用新型基于模塊化設...