本發(fā)明公開了一種基于力跟蹤導(dǎo)納控制的理療機(jī)器人控制方法，屬于機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域。該方法通過獲取期望作用力和實(shí)際測量力，計(jì)算力誤差；基于力誤差和積分增益計(jì)算積分校正項(xiàng)；采用改進(jìn)導(dǎo)納模型計(jì)算末端加速度，并更新速度和位移增量；輸出位移增量控制...