本發明提供一種醫學圖像配準方法及設備。應用于醫學圖像處理技術領域。該方法包括：獲取用于醫學圖像配準的待配準圖像對，待配準圖像對包括浮動圖像和固定圖像，浮動圖像是在配準操作中需要進行空間變換的圖像，固定圖像是在配準操作中與浮動圖像的空間位...

本申請提供一種進針機構上的夾持裝置及穿刺手術機器人，屬于醫療器械技術領域，具體而言，夾持裝置包括：底座；夾持機構，夾持機構具有夾持狀態和釋放狀態，所述夾持機構包括抵接部，在夾持狀態，所述抵接部在背向所述穿刺方向一側抵接在所述徑向凸出部上...

本申請提供一種穿刺針力檢測及操作信息采集設備、裝置及系統，屬于介入手術設備技術領域，具體而言，包括：外殼，內部成型有容納腔；力采集結構，被配置成能夠采集其在軸向上被施加的推力和拉力；裝配結構；標定球組件，被配置成能夠被導航設備識別進而確...