本發(fā)明提供了一種多軸協(xié)同的追剪運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃方法及系統(tǒng)，方法包含：重構(gòu)從軸同步區(qū)間的時(shí)空彈性系數(shù)；輸出動(dòng)態(tài)壓縮或延展的同步窗口，建立速度?區(qū)間非線性映射規(guī)則；將動(dòng)能變化梯度轉(zhuǎn)化為從軸運(yùn)動(dòng)邊界約束條件，生成時(shí)變加速度決策曲線，使運(yùn)動(dòng)能量分布...