本實(shí)用新型涉及一種自動(dòng)撕膜落料及多樣性攪拌的機(jī)構(gòu)和控制裝置,由機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)組成,機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)主要由機(jī)架、自動(dòng)定位撕膜和退膜機(jī)構(gòu)、自動(dòng)送料和攪拌的機(jī)械手、容器取放自定位的旋轉(zhuǎn)支撐機(jī)構(gòu)、蓋翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和連接固定梁組成;控制系統(tǒng)主要包括...