本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種多目標(biāo)協(xié)同跟蹤設(shè)計(jì)方法及相關(guān)設(shè)備,屬于無(wú)人機(jī)集群感知與多目標(biāo)跟蹤技術(shù)領(lǐng)域。方法包括:通過(guò)多個(gè)無(wú)人機(jī)節(jié)點(diǎn)協(xié)同采集目標(biāo)的視覺(jué)觀測(cè)數(shù)據(jù)和TDOA觀測(cè)數(shù)據(jù);每個(gè)節(jié)點(diǎn)分別使用視覺(jué)PHD濾波器和TDOA?PHD濾波器對(duì)兩類(lèi)數(shù)據(jù)...