一種基于擴(kuò)散模型的機(jī)器人模仿學(xué)習(xí)方法,屬于機(jī)器人學(xué)習(xí)與具身智能技術(shù)領(lǐng)域。包括:對(duì)輸入的圖像觀測(cè)數(shù)據(jù)和機(jī)器人狀態(tài)進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理,并采用灰度變換、隨機(jī)擦除和高斯模糊進(jìn)行圖像增強(qiáng);基于增強(qiáng)后的圖像和機(jī)器人狀態(tài),訓(xùn)練擴(kuò)散模型以生成動(dòng)作序列,包括...