本申請涉及一種擾動觀測方法、裝置、計算機設備、計算機可讀存儲介質和計算機程序產品。方法包括：在當前擾動觀測周期為非首個擾動觀測周期的情況下，基于前個擾動觀測周期的前個估計擾動，確定當前擾動觀測周期的當前實際輸入力矩；基于當前實際輸入力矩...

本申請涉及一種人形機器人的控制方法、裝置、計算機設備、計算機可讀存儲介質和計算機程序產品。所述方法包括：對主控設備和人形機器人進行一致性標定；在一致性標定完成的情況下，通過主控設備上的傳感器采集操作者的運動指令，并將運動指令發送至人形機...