本發(fā)明涉及地理信息與多機(jī)器人協(xié)同作業(yè)技術(shù)領(lǐng)域,具體是涉及空地多無人系統(tǒng)協(xié)同調(diào)度與任務(wù)規(guī)劃方法及裝置。本發(fā)明將作業(yè)層上的空間區(qū)域劃分成若干個(gè)任務(wù)區(qū)域;然后預(yù)測無人設(shè)備執(zhí)行每個(gè)任務(wù)區(qū)域所對(duì)應(yīng)的收益代價(jià)數(shù)據(jù),得到每個(gè)無人設(shè)備所對(duì)應(yīng)的任務(wù)專屬區(qū)...