本發明涉及一種用于在沒有使用外部測量設備的情況下校準機器人的方法。本發明還涉及一種用于在未校準機器人之間復制工作程序的方法。兩種方法利用閉鏈屬性和該鏈中的連桿的相對位置，以更新機器人運動模型。

本發明涉及一種用于在沒有使用外部測量設備的情況下校準機器人的方法。本發明還涉及一種用于在未校準機器人之間復制工作程序的方法。兩種方法利用閉鏈屬性和該鏈中的連桿的相對位置，以更新機器人運動模型。

本發明涉及一種用于對機器人進行編程的用戶友好方法，其中，該方法包括將機器人放置在周圍環境中的給定位置P0處，并且使用機器人的部分或點P(例如，工具在機器人的使用期間被附著到的點)來相對于機器人的周圍環境定義一個或多個幾何特征，并且建立該...