本發(fā)明為基于模糊MPC的石化儲(chǔ)罐除銹機(jī)器人軌跡跟蹤控制方法，包括以下步驟：對所述機(jī)器人以后輪軸中心速度和前輪轉(zhuǎn)角為控制量，以后輪軸中心坐標(biāo)和機(jī)器人橫擺角為狀態(tài)量進(jìn)行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型構(gòu)建并離散化；構(gòu)建模糊MPC控制器：機(jī)器人軌跡跟蹤的要求...

本發(fā)明屬于無機(jī)納米材料技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種厚片狀氫氧化鎂的制備方法。本發(fā)明以2?甲基咪唑作為結(jié)構(gòu)調(diào)控劑，將鎂鹽溶液和2?甲基咪唑混合后，加入氨水，并在100℃～200℃下進(jìn)行水熱反應(yīng)，以使2?甲基咪唑均勻吸附在形成的氫氧化鎂晶核表面，...

本發(fā)明涉及護(hù)理機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種仿人體關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)、護(hù)理機(jī)器人及控制方法，包括第一外殼、第二外殼以及兩組關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)組件；關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)組件包括安裝在第一外殼內(nèi)的關(guān)節(jié)電機(jī)、通過聯(lián)軸器與關(guān)節(jié)電機(jī)輸出軸同軸安裝的第一主動(dòng)帶輪、第一從動(dòng)帶輪、主動(dòng)傳...

本發(fā)明為一種球形高熵碳化物粉末及SiC/高熵碳化物涂層的制備方法。該方法通過“鋪設(shè)石墨紙+上部石墨粉+覆蓋活性炭”的局部氣氛隔離結(jié)構(gòu)，使得在普通箱式爐、空氣氣氛下實(shí)現(xiàn)高熵碳化物的常壓碳熱還原合成，隨后利用“先等離子噴涂純硅層，后高溫包埋...

本發(fā)明為一種耐低溫的有機(jī)復(fù)合水系鋅電池凝膠電解質(zhì)的制備方法和應(yīng)用。該方法通過將共價(jià)有機(jī)框架TpPa?SO3H摻雜進(jìn)PVA凝膠中制得鋅離子電池復(fù)合凝膠電解質(zhì)，該方法通過界面聚合方法合成TpPa?SO3H，后通過超聲使TpPa?SO3H均勻...

本發(fā)明為預(yù)應(yīng)力裝配式3D打印模板混凝土結(jié)構(gòu)及施工方法，包括：由3D打印制成的永久性模板單元；用于將相對設(shè)置的模板單元箍緊并增強(qiáng)界面抗剪能力的環(huán)箍剪力筋；填充于由若干個(gè)模板單元拼合形成的澆筑區(qū)內(nèi)的后澆核心混凝土；以及對整體結(jié)構(gòu)施加預(yù)應(yīng)力的...

本發(fā)明涉及視覺設(shè)計(jì)技術(shù)領(lǐng)域，具體為面向用戶情緒表達(dá)分析的多維度視覺傳達(dá)記錄系統(tǒng)，包括AI攝像頭與傳達(dá)記錄系統(tǒng)，所述傳達(dá)記錄系統(tǒng)包括數(shù)據(jù)輸入層、情緒分析層、視覺化交互層與記錄管理層。該面向用戶情緒表達(dá)分析的多維度視覺傳達(dá)記錄系統(tǒng)，通過依托...

本技術(shù)公開了一種適用不同長度鋼結(jié)構(gòu)地腳螺栓的精確定位裝置，涉及建筑工程鋼結(jié)構(gòu)施工設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。包括上定位盤、下定位盤、限位螺母、調(diào)平螺母以及固定軸，固定軸的底端固定連接于下定位盤上，上定位盤設(shè)有供固定軸穿過的第一通孔，限位螺母和調(diào)平螺母...

本發(fā)明涉及一種面向血壓實(shí)時(shí)連續(xù)監(jiān)測的柔性可穿戴傳感器系統(tǒng)及監(jiān)測方法，包括柔性壓力傳感器、信號采集電路單元及血壓估計(jì)單元，三者集成于可佩戴的外殼上；柔性壓力傳感器由水凝膠傳感層、頂電極和底電極構(gòu)成；水凝膠傳感層采用微穹頂陣列結(jié)構(gòu)，頂電極與...

一種高導(dǎo)熱定型相變骨料及其制備方法，屬于建筑材料的技術(shù)領(lǐng)域。該方法包括粘合劑粘合吸附相變材料的基體材料、定形干燥、裹附疏水層和吸水層、骨料的養(yǎng)護(hù)和固化等步驟。膨脹石墨具有疏松多孔的結(jié)構(gòu)和優(yōu)異的導(dǎo)熱系數(shù)，能夠有效提升有機(jī)相變材料相變過程中...

本發(fā)明公開了一種雙層同軸八旋翼無人機(jī)巡檢姿態(tài)控制方法與裝置，涉及無人機(jī)巡檢技術(shù)領(lǐng)域。本裝置由雙層同軸八旋翼機(jī)體結(jié)構(gòu)及動(dòng)力系統(tǒng)、飛行控制器和冗余姿態(tài)傳感器模塊組成，采用對稱分布的雙層同軸八旋翼架構(gòu)構(gòu)建。保留傳統(tǒng)八旋翼的高穩(wěn)定性和強(qiáng)動(dòng)力輸出...

本發(fā)明涉及下肢靜脈血栓預(yù)防技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及基于多普勒超聲血流檢測反饋的下肢靜脈血栓預(yù)防系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：上位機(jī)、單片機(jī)系統(tǒng)控制裝置、充放氣裝置、柔性超聲血液流速檢測傳感器和下肢靜脈血栓預(yù)防裝置；上位機(jī)用于獲取血液流速并向單片機(jī)系統(tǒng)...

本發(fā)明涉及一種用于軟?硬組織損傷修復(fù)的可注射溫敏水凝膠及其制備方法,該可注射溫敏水凝膠為包括甲基纖維素、聚乙二醇和氯化鈉形成的三元復(fù)合體系。本發(fā)明基于甲基纖維素對其進(jìn)行性能優(yōu)化以降低其LCST并增強(qiáng)其交聯(lián)強(qiáng)度，提出了甲基纖維素?聚乙二醇...

本申請?zhí)峁┮环N考慮多關(guān)節(jié)相關(guān)性的機(jī)構(gòu)磨損特性分析方法，涉及機(jī)械磨損分析技術(shù)領(lǐng)域，該方法包括根據(jù)機(jī)構(gòu)各關(guān)節(jié)的時(shí)序磨損數(shù)據(jù)，確定直接相關(guān)強(qiáng)度矩陣，并生成磨損影響有向圖；在磨損影響有向圖中，獲取從任意一個(gè)關(guān)節(jié)到另一個(gè)關(guān)節(jié)的所有影響傳遞路徑；以...

本發(fā)明涉及基于AI的老年友好型室內(nèi)環(huán)境個(gè)性化圖譜構(gòu)建方法，包括通過部署于室內(nèi)關(guān)鍵區(qū)域的環(huán)境傳感器采集室內(nèi)溫濕度、空氣質(zhì)量、光照強(qiáng)度參數(shù)；利用具備隱私保護(hù)功能的攝像頭與紅外傳感器組合設(shè)備，監(jiān)測老年人室內(nèi)活動(dòng)軌跡及睡眠、起身、行走行為數(shù)據(jù)。...

本發(fā)明為一種甲基環(huán)己基二氨基甲酸酯液相裂解制備甲基環(huán)己基二異氰酸酯的方法。該方法包括以下步驟：將甲基環(huán)己基二氨基甲酸酯溶于混合物形成原料液，然后原料液和載氣一同流經(jīng)固定床反應(yīng)器，在真空度為0.06～0.1MPa、150～300℃下反應(yīng)，...

本發(fā)明為基于多智能體強(qiáng)化學(xué)習(xí)的三維裝載優(yōu)化系統(tǒng)及方法。針對傳統(tǒng)單智能體方法在多卡車協(xié)同裝載中的局限性，本發(fā)明首次將VDN多智能體架構(gòu)應(yīng)用于3D多卡車裝載問題，采用獨(dú)創(chuàng)的基于構(gòu)件組的二次調(diào)整成本算法和動(dòng)態(tài)約束策略與公平競爭機(jī)制，將每輛卡車...

本發(fā)明公開了一種框架梁鋼節(jié)點(diǎn)結(jié)構(gòu)及應(yīng)用方法，包括柱體架及與所述柱體架連接的懸臂梁段，所述懸臂梁段與柱體架為貫通一體式結(jié)構(gòu)設(shè)置，所述柱體架為分體結(jié)構(gòu)設(shè)置，且所述柱體架之間通過螺栓連接和/或是焊接連接，所述柱體架上設(shè)置有腹板連接板，柱體架內(nèi)...

用于建筑儲(chǔ)熱的相變板材及其規(guī)模化制備方法，儲(chǔ)熱技術(shù)領(lǐng)域。該方法包括將相變漿料滴入重金屬離子水溶液固化成相變凝膠球，隨后在旋轉(zhuǎn)造粒機(jī)中用水泥粉包覆凝膠球并養(yǎng)護(hù)，制得水泥基相變骨料；再制備成相變混凝土或相變保溫板。通過交聯(lián)反應(yīng)形成的凝膠微球...

本發(fā)明為一種區(qū)域城鄉(xiāng)融合網(wǎng)絡(luò)空間績效評估方法及系統(tǒng)，以街道鄉(xiāng)鎮(zhèn)單元?jiǎng)澐譃槲⒂^尺度，分別計(jì)算每個(gè)街道鄉(xiāng)鎮(zhèn)單元的城市稟賦特征指數(shù)和鄉(xiāng)村稟賦特征指數(shù)；在所有街道鄉(xiāng)鎮(zhèn)單元中通過自然斷點(diǎn)法以城市稟賦特征指數(shù)為基準(zhǔn)劃定為城市地區(qū)和鄉(xiāng)村地區(qū)；計(jì)算兩個(gè)...