一種踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練裝置,主要包括一個(gè)自由度的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、兩個(gè)自由度的球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)和托盤,其特征在于所述球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)由固定平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)和3根連桿構(gòu)成,其中一根連桿通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副與固定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)聯(lián)接,構(gòu)成驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的一條運(yùn)動(dòng)支鏈,另外兩...