本發(fā)明涉及一種輪式移動(dòng)機(jī)器人(WMR)動(dòng)力學(xué)模型的自適應(yīng)軌跡跟蹤控制方法,包括以下步驟:首先針對(duì)WMR運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,設(shè)計(jì)運(yùn)動(dòng)學(xué)期望控制信號(hào);其次針對(duì)WMR動(dòng)力學(xué)模型,設(shè)計(jì)分層自適應(yīng)控制策略:在參數(shù)估計(jì)層中引入修正函數(shù),實(shí)現(xiàn)對(duì)動(dòng)力學(xué)控制環(huán)中...