本發(fā)明提供了一種基于預(yù)設(shè)性能的輪控探測(cè)器單次翻滾的運(yùn)動(dòng)控制方法，包括：S1，定義輪控探測(cè)器的坐標(biāo)系并建立單次翻滾過(guò)程的動(dòng)力學(xué)模型；S2，分析得到輪控探測(cè)器的法向力、切向力、所需向心力和實(shí)際向心力，并設(shè)定輪控探測(cè)器的不滑移限制條件和地面始...

本發(fā)明提供了一種輪控探測(cè)器在小行星環(huán)境下的連續(xù)翻滾運(yùn)動(dòng)控制方法，包括：S1，定義輪控探測(cè)器的坐標(biāo)系并建立連續(xù)翻滾過(guò)程中的動(dòng)力學(xué)模型；S2，分析得到輪控探測(cè)器的法向力、切向力、所需向心力和實(shí)際向心力，并設(shè)定輪控探測(cè)器的不滑移限制條件和地面...

本發(fā)明涉及一種微重力環(huán)境下跳躍式探測(cè)器的路徑規(guī)劃方法，采用無(wú)模型的深度Q網(wǎng)絡(luò)強(qiáng)化學(xué)習(xí)方法，將跳躍式探測(cè)器的動(dòng)力學(xué)建模難以與地面碰撞過(guò)程相互作用的復(fù)雜問(wèn)題抽象簡(jiǎn)化，在進(jìn)行路徑規(guī)劃任務(wù)時(shí)使跳躍式探測(cè)器具有自主性，在受到干擾的情況下根據(jù)跳躍式...

本發(fā)明涉及一種基于路徑規(guī)劃下的水下仿生機(jī)器人自主避障方法，該方法包括：上位機(jī)生成一條初始路徑；由水下仿生機(jī)器人建立實(shí)時(shí)地圖；確定路徑起始點(diǎn)和路徑終點(diǎn)，在所述實(shí)時(shí)地圖中隨機(jī)生成n個(gè)節(jié)點(diǎn)：X<subgt;1</subgt;～X&...

一種用于IME技術(shù)耐高溫基底膜的制備方法，涉及高分子材料和汽車電子技術(shù)領(lǐng)域，采用非光氣熔融酯交換縮聚法，以碳酸二苯酯(DPC)和雙酚A型環(huán)氧樹(shù)脂為單體，向高溫反應(yīng)釜中加入堿性催化劑，經(jīng)過(guò)酯交換、預(yù)縮聚、終縮聚三步反應(yīng)制備一種用于IME技...

本發(fā)明提供了一種電磁驅(qū)動(dòng)型旋轉(zhuǎn)掃描偏振濾波芯片模組及其制作方法，包括固定板、第一定子、第二定子、第一線圈、第二線圈、第一微球滾子、第二微球滾子、轉(zhuǎn)子、永磁體、偏振濾波芯片和蓋板，固定板底端開(kāi)設(shè)有第一通光孔，第一定子上開(kāi)設(shè)有第二通光孔和第...

本發(fā)明涉及一種地磁衛(wèi)星測(cè)量誤差的模型架構(gòu)搜索方法，包括：基于矢量磁強(qiáng)計(jì)工作原理建立初始地磁測(cè)量誤差模型；基于磁場(chǎng)測(cè)量誤差的影響因素來(lái)定義控制器對(duì)最優(yōu)地磁測(cè)量誤差模型架構(gòu)進(jìn)行搜索的搜索空間；控制器根據(jù)搜索策略在搜索空間中進(jìn)行采樣生成地磁測(cè)...

本發(fā)明提供一種電活性雙穩(wěn)態(tài)彎扭機(jī)構(gòu)及仿蝠鲼撲翼裝置，涉及軟體驅(qū)動(dòng)器技術(shù)領(lǐng)域，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的仿生機(jī)器魚(yú)體積較大、生物親和性差、能量效率低以及噪音較大的技術(shù)問(wèn)題；一種電活性雙穩(wěn)態(tài)彎扭機(jī)構(gòu)，包括第一硬質(zhì)板材、第二硬質(zhì)板材和彈性體，彈性體包...

本發(fā)明公開(kāi)了一種異質(zhì)結(jié)電解質(zhì)基柔性固態(tài)電池及其制備方法，包括從下到上依次設(shè)置的正極層、固態(tài)異質(zhì)結(jié)電解質(zhì)層和負(fù)極層，固態(tài)異質(zhì)結(jié)電解質(zhì)層包括固態(tài)電解質(zhì)層和準(zhǔn)固態(tài)電解質(zhì)層，準(zhǔn)固體電解質(zhì)層設(shè)置于所述正極層的上表面，固態(tài)電解質(zhì)層設(shè)置于所述準(zhǔn)固態(tài)電...

本發(fā)明涉及能源管理技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種仿蝠鲼潛水器多源俘能儲(chǔ)能系統(tǒng)的能源控制策略，包括：獲取仿蝠鲼潛水器在水下航行時(shí)每個(gè)時(shí)刻的相關(guān)參數(shù)；建立負(fù)載預(yù)測(cè)模型，并預(yù)測(cè)仿蝠鲼潛水器在下一時(shí)刻的總負(fù)載功率；構(gòu)建仿蝠鲼潛水器在每種模態(tài)工況下對(duì)應(yīng)的...

本發(fā)明涉及一種水下航行器用姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，第一支撐板和第二支撐板分別連接密封筒體兩端，橫滾角度調(diào)節(jié)組件包括橫滾電機(jī)、蝸桿、蝸輪、第一轉(zhuǎn)盤(pán)、第二轉(zhuǎn)盤(pán)、滑桿和第一傳動(dòng)組件，第一轉(zhuǎn)盤(pán)與第一支撐板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第二轉(zhuǎn)盤(pán)與第二支撐板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，滑桿兩端分...

一種HTCC陶瓷基板用印刷鎢漿，涉及電子漿料技術(shù)領(lǐng)域，由鎢粉80~86wt%、鎳粉1~6?wt%、莫來(lái)石粉末3~8?wt%、有機(jī)載體10~15?wt%組成，外加卵磷脂0.2~1?wt%和油酸0.1~1?wt%，通過(guò)制備鎢粉、鎳粉和莫來(lái)石...

本發(fā)明涉及一種基于間歇性滑撲的跟隨控制方法，通過(guò)獲取跟隨者與領(lǐng)導(dǎo)者的實(shí)際距離，根據(jù)實(shí)際距離與設(shè)定距離的偏差，通過(guò)PID控制器調(diào)整CPG控制器的振幅，通過(guò)調(diào)整跟隨者撲動(dòng)模態(tài)與滑翔模態(tài)的切換，在跟隨者與領(lǐng)導(dǎo)者距離太遠(yuǎn)超出跟隨區(qū)時(shí)，通過(guò)增加跟...

本發(fā)明公開(kāi)了基于仿生機(jī)器魚(yú)動(dòng)態(tài)平衡的測(cè)量裝置、測(cè)量方法，裝置有氣浮導(dǎo)軌、樣機(jī)安裝平臺(tái)、夾持桿和仿生機(jī)器魚(yú)，樣機(jī)安裝平臺(tái)與氣浮導(dǎo)軌滑動(dòng)連接；仿生機(jī)器魚(yú)，設(shè)置于所述夾持桿底部，通過(guò)氣浮導(dǎo)軌和水平導(dǎo)軌調(diào)整仿生魚(yú)的水平位置，通過(guò)升降電機(jī)可以調(diào)整...

本申請(qǐng)的實(shí)施例涉及能源存儲(chǔ)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種基于自適應(yīng)頻率控制的分布式儲(chǔ)能系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制方法，適用于對(duì)由若干個(gè)儲(chǔ)能單元組成的，分別與可再生能源和負(fù)載連接的分布式儲(chǔ)能系統(tǒng)進(jìn)行協(xié)調(diào)控制，該方法包括：利用傳感器對(duì)分布式儲(chǔ)能系統(tǒng)的輸入處、輸...

本發(fā)明公開(kāi)了基于仿生機(jī)器魚(yú)自主游動(dòng)的三維流場(chǎng)測(cè)量方法，裝置包括：水槽，設(shè)置有透明觀察段，透明觀察段上方設(shè)置有開(kāi)口；氣浮導(dǎo)軌，安裝于透明觀察段上方；樣機(jī)安裝平臺(tái)，設(shè)置有多個(gè)滑塊，滑塊與氣浮導(dǎo)軌滑動(dòng)連接；仿生機(jī)器魚(yú)，與樣機(jī)安裝平臺(tái)連接，仿生...

本申請(qǐng)的實(shí)施例涉及燃料電池技術(shù)領(lǐng)域，公開(kāi)了一種基于AGA?SVR的燃料電池剩余使用壽命的預(yù)測(cè)方法，該方法包括：獲取訓(xùn)練樣本集；構(gòu)建SVR回歸模型；定義搜索空間，在搜索空間中隨機(jī)生成種群并進(jìn)行初始化；使用訓(xùn)練樣本集對(duì)SVR回歸模型進(jìn)行迭代...

本發(fā)明提供了一種仿蝠鲼航行器的驅(qū)動(dòng)換向裝置，輸入軸旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、輸入齒輪兩側(cè)分別通過(guò)齒輪傳動(dòng)結(jié)構(gòu)傳導(dǎo)旋轉(zhuǎn)，并通過(guò)換向齒輪實(shí)現(xiàn)一側(cè)傳動(dòng)旋轉(zhuǎn)的反向，在與輸出齒輪嚙合的兩個(gè)齒輪均采用不完全齒設(shè)計(jì)，即齒輪外緣的輪齒區(qū)域和光滑無(wú)輪齒區(qū)域間隔設(shè)置，而兩...

本發(fā)明涉及一種偏振高光譜圖像融合系統(tǒng)和方法，系統(tǒng)包括：圖像采集模塊1，用于獲取高光譜圖像和若干個(gè)不同偏振角對(duì)應(yīng)的偏振圖像；降維模塊2，用于在高光譜圖像內(nèi)提取至少兩張具有不同中心波長(zhǎng)的波段圖像，并將若干個(gè)不同偏振角對(duì)應(yīng)的偏振圖像進(jìn)行信息提...

本發(fā)明涉及變展長(zhǎng)飛行器在氣動(dòng)不確定性下的智能變形決策方法，采用主動(dòng)考慮實(shí)際飛行過(guò)程中存在的氣動(dòng)不確定性，采用一階馬爾科夫決策對(duì)氣動(dòng)參數(shù)不確定性進(jìn)行描述，并基于卡爾曼濾波算法對(duì)氣動(dòng)參數(shù)攝動(dòng)進(jìn)行估計(jì)和矯正，然后采用深度確定性策略梯度算法對(duì)變...