本發(fā)明涉及護(hù)理機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域,具體為一種仿人體關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)、護(hù)理機(jī)器人及控制方法,包括第一外殼、第二外殼以及兩組關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)組件;關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)組件包括安裝在第一外殼內(nèi)的關(guān)節(jié)電機(jī)、通過聯(lián)軸器與關(guān)節(jié)電機(jī)輸出軸同軸安裝的第一主動(dòng)帶輪、第一從動(dòng)帶輪、主動(dòng)傳...