醫療系統和方法包括：柔性伸長裝置，該柔性伸長裝置具有可接合主體部分；以及致動器，該致動器被配置成控制柔性伸長裝置的可接合主體部分的接合。控制系統確定插入至柔性伸長裝置中的工具的插入距離或位置，并且控制致動器的操作以改變可接合主體部分的接...

一種醫療系統包括操縱器組件，該操縱器組件包括牽引驅動裝置，該牽引驅動裝置用于沿著操縱器組件的插入軸驅動醫療器械的柔性伸長裝置。牽引驅動裝置被配置成形成在柔性伸長裝置上壓印機械特征的檢測區。操縱器組件還包括：形狀傳感器，該形狀傳感器被配置...

一種計算機輔助系統包括操縱器結構和控制系統，該操縱器結構被配置成支承具有定義視野坐標系的視場的成像器械。操縱器結構和成像器械一起具有聚合的關節集合。控制系統在成像器械移動模式下：接收用戶輸入、用以使視場以期望運動進行移動，基于該期望運動...

描述了用于在醫療過程期間導航的系統和方法。處理單元從感測系統接收設置在柔性伸長裝置處的第一傳感器和第二傳感器在第一坐標系中的位置的指示。處理單元還從成像單元接收成像數據并且基于成像數據確定柔性伸長裝置的基準在第二坐標系中的位置的指示。基...

公開了針對包括可重新定位組件的計算機輔助系統確定命令到達輔助運動。可重新定位組件包括：具有遠側部分的近側可重新定位結構；支持器械的遠側可重新定位結構；傳感器系統；輸入裝置；以及控制系統。控制系統被配置成響應于從輸入裝置接收到運動命令來命...

本申請涉及使用器械方位數據的變化將器械配準到圖像的系統和方法。本申請公開一種系統，該系統可以包括處理器和其上存儲有計算機可讀指令的存儲器。當由處理器執行時，計算機可讀指令使系統在圖像捕獲時段期間記錄器械的方位數據，并從記錄的方位數據確定...

用于器械使用記錄的設備、記錄器械再處理事件的設備及相關系統和方法。一種器械可以包括具有近端部分和遠端部分的軸、在軸的遠端部分處的末端執行器、以及在軸的近端部分處的傳動機構。傳動機構可以包括從動輸入設備，其可與外部驅動機構接合。該器械可以...

一種計算機輔助系統包括：第一可重新定位結構，該第一可重新定位結構被配置成支承第一器械，該第一器械包括具有視場的成像裝置；第二可重新定位結構，該第二可重新定位結構被配置成支承第二器械；以及控制系統。第一可重新定位結構包括由第一多個關節耦接...

提供了用于術中和術后應用的通用階段識別的系統和方法。系統接收視頻流，該視頻流捕獲機器人醫療系統在時間間隔內的程序。系統從視頻流生成成組連續幀。第一組連續幀可以包括第一時間分辨率，并且第二組連續幀可以包括第二時間分辨率。系統經由輸入到用機...

本發明涉及觀察系統的頭部移動控制。一種計算機輔助醫療系統，包括：顯示單元，其被配置為向顯示單元的操作者提供圖像；頭枕部，其被配置為接收由與頭枕部機械接觸的操作者的頭部提供的機械輸入；頭枕部傳感器，其與頭枕部介接并且被配置為基于機械輸入提...

一種說明性動態測量系統可以被配置成：基于場景內器械的位置來確定場景中解剖結構上的點的位置；確定表示順序點之間的物理距離的距離值；并且確定表示點之間沿解剖結構的距離的累積測量值。累積測量值可以隨著在場景內確定點而被動態地更新。

用于檢測和移除非外科手術信息的系統和方法包括接收與至少部分在機器人醫療系統的輔助下執行的活動相關聯的數據流，從機器人醫療系統接收指示一個或多個工具是否連接到機器人醫療系統的事件流，至少基于數據流和一個或多個工具是否連接來確定數據流中存在...

本申請涉及帶有非圓形橫截面的插管、系統以及方法。一種插管包括具有中心通道的管體，該中心通道沿著管體的縱向軸線在管體的近端和遠端之間延伸。在管體的遠端處或鄰近管體的遠端并在正交于縱向軸線的平面中截取的通道的第一橫截面具有第一橫截面形狀，該...

本申請涉及用于有效的組織分割的卷積神經網絡。提供了一種用于圖像的像素級分割的成像系統，其包括：攝像機，該攝像機捕獲解剖對象的圖像并且以二維（2D）像素排列來表示圖像；一個或多個處理器和非暫時性計算機可讀介質，該非暫時性計算機可讀介質具有...

本申請涉及符合人體工程學的外科醫生操縱器控制取向的器械跟隨取向偏移。描述了用于輔助用戶控制器械的系統和方法。該方法可以包括：在根據第一操作條件操作時：配置顯示裝置以基于圖像數據顯示器械軸的實際表示；以及控制器械工作部分和軸的運動；以及在...

一種用于將手術夾施加至組織的手術器械，該手術器械包括端部執行器，該端部執行器具有能夠在打開位置與閉合位置之間移動的第一鉗口和第二鉗口。該器械包括夾匣，該夾匣位于軸內并且包括沿著縱向軸線彼此間隔開的第一近端夾和第二遠端夾。驅動構件構造成穿...

系統可以包括：基準面板，其包括三維的、射線不可透過的基準標記的多個陣列。多個陣列中的每個陣列可以包括多個第一類型的基準標記和多個第二類型的基準標記。多個第一類型的基準標記和多個第二類型的基準標記可以形成基準標簽圖案。多個陣列中的至少一個...

本申請涉及物理醫療元件放置系統。一種示例性系統被配置為：獲得解剖特性數據，該解剖特性數據表示與由物理醫療元件要覆蓋的解剖表面相關聯的特性，該解剖表面在患者的內部空間內；并且基于該解剖特性數據確定放置引導參數集。放置引導參數集可以包括一個...

計算機輔助系統包括可重新定位結構，該可重新定位結構被配置成在操作期間使部件圍繞遠程運動中心（RCM）樞轉，其中，可重新定位結構包括多個關節。計算機輔助系統還包括處理器系統，該處理器系統通信地耦接至可重新定位結構，其中，處理器系統被配置成...

本申請涉及增強醫療視覺系統和方法，并公開一種系統，所述系統引導成像裝置連續地捕獲來自外科手術區域的可見光和熒光照明。所述系統基于所捕獲的可見光生成可見光圖像流，并且基于所捕獲的熒光照明生成熒光圖像流。所述系統通過引導顯示裝置顯示基于所述...