計算機輔助系統(tǒng)包括可重新定位結構，該可重新定位結構被配置成在操作期間使部件圍繞遠程運動中心（RCM）樞轉，其中，可重新定位結構包括多個關節(jié)。計算機輔助系統(tǒng)還包括處理器系統(tǒng)，該處理器系統(tǒng)通信地耦接至可重新定位結構，其中，處理器系統(tǒng)被配置成...

本申請涉及增強醫(yī)療視覺系統(tǒng)和方法，并公開一種系統(tǒng)，所述系統(tǒng)引導成像裝置連續(xù)地捕獲來自外科手術區(qū)域的可見光和熒光照明。所述系統(tǒng)基于所捕獲的可見光生成可見光圖像流，并且基于所捕獲的熒光照明生成熒光圖像流。所述系統(tǒng)通過引導顯示裝置顯示基于所述...

一種用于將手術夾施加至組織的手術器械，包括端部執(zhí)行器，該端部執(zhí)行器具有能夠在打開位置與閉合位置之間移動的第一鉗口和第二鉗口。該器械包括驅動構件，該驅動構件構造成用于從軸向遠端平移到端部執(zhí)行器中，以將一個或更多個夾輸送到第一鉗口和第二鉗口...

本發(fā)明涉及可自動配置的模擬系統(tǒng)和方法，本申請公開示例性可自動配置的模擬系統(tǒng)，其包括被配置為模擬包括在多種類型的外科手術器械操縱系統(tǒng)中的第一類型的外科手術器械操縱系統(tǒng)的控制模塊和通信地連接到控制模塊的計算設備。計算設備包括處理器，處理器被...

各種公開的實施例提供用于關聯(lián)和呈現(xiàn)手術室回放數據以便促進更有洞察力的分析和反饋的系統(tǒng)和方法。具體地，各種實施例呈現(xiàn)在手術期間收集的運動學和系統(tǒng)事件數據，以及如能夠由例如手術室內的視覺成像系統(tǒng)或深度成像系統(tǒng)捕獲的更廣泛的手術室背景數據。以...

一種用于將手術夾施加至組織的手術器械，該手術器械包括：軸，該軸包括近端端部和遠端端部；腕部機構，該腕部機構聯(lián)接至軸的遠端端部并且構造成相對于軸在一個或更多個自由度上進行關節(jié)活動；以及端部執(zhí)行器，該端部執(zhí)行器由腕部機構支承。端部執(zhí)行器包括...

一種用于向組織施加手術夾的手術器械，包括端部執(zhí)行器，該端部執(zhí)行器具有能夠在打開位置與閉合位置之間運動的第一鉗口和第二鉗口。端部執(zhí)行器圍繞基本上垂直于軸的至少一個軸線以可旋轉的方式聯(lián)接至軸。該器械包括驅動構件，該驅動構件構造成用于從軸向遠...

用于致動鉸接機構的系統(tǒng)可以包括沿縱向維度從連桿的近端部分延伸到遠端部分。聯(lián)接到連桿的遠端部分的鉸接機構能夠相對于連桿進行俯仰和偏航鉸接。第一馬達可以被至少部分地容納在連桿內，并被可操作地聯(lián)接以傳遞力，從而致動鉸接機構相對于連桿進行俯仰鉸...

描述了用于確定器械和可重新定位結構的基于任務的利用的系統(tǒng)和方法。該系統(tǒng)可以包括可操作地耦接至一個或更多個器械的一個或更多個可重新定位結構以及可操作地耦接至一個或更多個可重新定位結構的控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)被配置成：從一個或更多個數據源接收...

一種手術夾，包括具有繞鉸鏈在打開位置與閉合位置之間彼此樞轉地聯(lián)接的第一臂和第二臂的主體。第一臂包括具有槽的鉤，并且第二臂包括閂鎖，該閂鎖定尺寸成在閉合位置推進到槽中以將閂鎖固定至鉤。這種構型提供了一種比包括用以鎖定夾的凸臺突起的常規(guī)手術...

一種用于向組織施加手術夾的手術器械，包括端部執(zhí)行器，該端部執(zhí)行器具有能夠在打開位置與閉合位置之間運動的第一鉗口和第二鉗口。端部執(zhí)行器圍繞基本上垂直于軸的至少一個軸線以可旋轉的方式聯(lián)接至軸。該器械包括驅動構件，該驅動構件構造成用于從軸向遠...

本申請涉及用于計算機輔助系統(tǒng)的自適應阻尼器。計算機輔助系統(tǒng)可以包括被配置為支撐器械的操縱器臂、被配置為接受用以移動器械的用戶命令的輸入設備以及耦連到輸入設備的阻尼系統(tǒng)。計算機輔助系統(tǒng)的控制器可以被配置為確定器械功率度量和輸入設備功率度量...

用于識別耦接至柔性伸長裝置的可接合主體部分的牽引線中的松弛的方法和系統(tǒng)包括控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)基于柔性伸長裝置的彎曲參數來確定針對牽引線的最小張力。

本申請涉及用于計算機輔助手術系統(tǒng)的攝像機控制系統(tǒng)和方法。一種攝像機控制系統(tǒng)可以訪問用于外科手術的外科手術數據，該外科手術包括由計算機輔助手術系統(tǒng)進行的一個或多個操作的執(zhí)行。攝像機控制系統(tǒng)可以基于外科手術數據識別與外科手術相關聯(lián)的事件，并...

一種系統(tǒng)可以包括光傳感器、被配置為生成光束的光源，以及光探頭。光探頭可以包括被配置為延伸到光束中以從光束接收光樣本的第一端部，并且可以包括耦合到光傳感器以將光樣本傳遞到光傳感器的第二端部。光探頭的第一端部可以被配置為將來自反射構件的反射...

一種說明性系統(tǒng)包括存儲指令的存儲器和通信地耦合到存儲器的處理器。處理器可以被配置為執(zhí)行指令以執(zhí)行過程，該過程包括接收將位于成像空間內并耦合到計算機輔助外科手術系統(tǒng)的機器人操縱臂的成像設備朝向成像空間中的對象移動的指令，基于指令確定成像設...

一種系統(tǒng)包括顯示系統(tǒng)、伸長裝置、醫(yī)療器械和控制系統(tǒng)。控制系統(tǒng)被配置成：在顯示系統(tǒng)上的圖形用戶界面（GUI）中顯示從外部成像系統(tǒng)接收到的患者解剖結構的術中成像數據；顯示疊加在術中成像數據上的圖形指示符；將術中成像數據與伸長裝置配準；基于該...

一種系統(tǒng)包括基座、由基座支撐的近側可重新定位結構，以及遠側可重新定位結構，該遠側可重新定位結構具有遠側部分和由近側可重新定位結構支撐的近側部分。致動器系統(tǒng)被配置為使基座、近側可重新定位結構和遠側可重新定位結構移動。控制系統(tǒng)與致動器系統(tǒng)耦...

一種用于將訂合釘釘倉插入到外科手術吻合器器械中的裝置，所述器械具有帶砧座的第一鉗爪和帶有用于接收訂合釘釘倉的空腔的第二鉗爪，第一鉗爪和第二鉗爪可在打開位置和閉合位置之間移動。訂合釘釘倉插入裝置包括：主體，其尺寸被設計為當吻合器器械的第一...

本申請涉及用于致動張力帶的帶有長度守恒機構的醫(yī)療工具。用于醫(yī)療器械的致動組件將四個帶連接到三個機動自由度。致動組件包括第一致動器、第二致動器和第三致動器。第一致動器聯(lián)接到第一帶和第二帶，第一致動器可操作以拉入第一帶和第二帶中的一個并送出...