本申請涉及緊湊型差分同軸感應力傳感器。多種應用可以包括提供軸向力換能器的設備和/或方法。相對于彼此同軸纏繞的兩個線圈可以與磁體一起使用，以基于向器械部件施加軸向力而確定行進的距離。這兩個線圈和磁體可以相對于器械部件以多種方式配置。在各種...

本發明涉及用于柔性細長裝置的可延伸外套管。一種用于將機器人系統可移動地耦接至氣道管理裝置的設備包括外套管和連接機構。所述外套管包括柔性管狀部分。所述連接機構包括被配置為接收所述外套管的第一部分、被配置為與所述氣道管理裝置的近端連接的第二...

將工具軸與纜繩驅動負載解除聯接。提供外科手術工具，包括中空軸和在軸內延伸的纜繩，使纜繩與施加到軸的外力隔離；軸和滑架作為四連桿機構的連桿被包括在內，該四連桿機構還包括第一側連桿和第二側連桿，第一側連桿和第二側連桿分別在第一遠側樞轉軸線和...

一種系統包括近側結構和遠側結構以及處理器系統。處理器系統確定近側結構的第一命令運動；確定用于遠側結構或成像裝置的(一個或多個)接頭的第二命令運動，其中當結合地執行第一命令運動和第二命令運動時，相對于工作空間維持成像裝置的視野；并且響應于...

提供了用于控制外科手術系統的系統和方法。相應地，響應于醫療器械的遠端部分在套管內的第一命令運動，從力傳感器單元接收第一輸出信號。基于所述力傳感器的所述第一輸出信號的一部分與基線輸出信號之間的差來確定力傳感器偏置值。所述力傳感器偏置值的有...

提供用于控制手術系統的系統和方法。向手術系統的輸入設備提供觸覺反饋。確定手術系統的器械的遠端部分的參考位置處的力矩。然后基于力矩來確定參考位置的偏轉。在偏轉大于偏轉閾值的第一條件下，向輸入設備的操作者提供觸覺反饋的約束提供給或可用于提供...

本申請涉及多線纜醫療器械。一種醫療器械包括分別圍繞輸入主軸纏繞并連接以致動器械軸結構的自由度的線纜對。這些線纜可以被連接以使得旋轉輸入主軸將致動相應的自由度。器械中的第一滑輪可以接收來自輸入主軸的第一線纜并使第一線纜朝向器械軸重新定向，...

一種系統可以包括處理器和其上存儲有計算機可讀指令的存儲器。當由處理器執行時，計算機可讀指令可以導致系統從具有視場的成像系統接收三維主圖像數據，并生成視場中組織表面的表面表示。指令還可以導致系統用基準標記標識視場中的區域，將基準標記與表面...

計算機輔助系統包含操縱器臂。操縱器臂被配置成使器械安裝部分圍繞第一旋轉軸線旋轉。附加地，操縱器臂或器械被配置成使器械相對于器械安裝部分圍繞第二旋轉軸線旋轉。控制系統被配置成接收器械聯接或脫離的指示。響應于接收到指示，控制系統進一步被配置...

本申請公開了用于基于受試者的計算機斷層攝影(CT)數據、柔性細長設備的規劃姿態和外部成像設備的一個或多個參數來形成一個或多個投影二維圖像的方法和系統。在一些示例中，一個或多個投影二維圖像可以用于確定在醫療程序期間使用的外部成像設備的適當...

用于改變儀器的操作模式的系統和方法包括計算機輔助裝置，其被配置為獲得與儀器相關聯的視覺數據；獲得與儀器或支撐儀器的結構中的至少一個相關聯的運動學數據；獲得與結構或儀器中的至少一個相關聯的事件數據；基于視覺數據、運動學數據和事件數據，辨別...

說明性力確定系統可以被配置為檢測當位于場景中的解剖對象變形時發生的場景的可變形3D模型的變形的量，并且基于可變形3D模型的變形的量來確定表示引起解剖對象的變形的力的力值。力確定系統還可以配置為基于力值向用戶提供觸覺反饋。

本申請涉及用于鏡面反射檢測和減少的系統和方法。一種鏡面反射檢測和減少的方法和系統包括處理單元和耦合至處理單元的成像單元，處理單元包括一個或更多個處理器。成像單元包括用于提供目標區域的照明的一個或更多個第一照明器、用于檢測照明的反射的一個...

一種用于為醫療程序提供導航指導的系統可以包括處理器和可操作地耦合到處理器的存儲器，該存儲器用于存儲指令，這些指令在由處理器執行時使系統執行操作。這些操作可以包括接收解剖區域的解剖模型，對解剖模型執行分析以促進選擇用于分析的多個結部位，針...

一種柔性細長裝置，其包括可關節運動遠側區段和不可關節運動近側區段。所述不可關節運動近側區段在所述可關節運動遠側區段的近側。所述不可關節運動近側區段的遠側部分具有第一彎曲剛度，并且所述不可關節運動近側區段的近側部分具有第二彎曲剛度。所述第...

本發明涉及具有可鉸接主體部分支撐結構的柔性細長裝置。柔性細長裝置包括細長主體，所述細長主體具有可鉸接主體部分和所述可鉸接主體部分內的軸向支撐結構。所述軸向支撐結構能夠包括彼此縱向堆疊的鏈節，其中所述鏈節中的每一個包括限定多個牽拉絲線開口...

本發明涉及遙控式致動的手術器械的調準和接合。一種用于聯接手術器械與器械滑架的器械無菌適配器包括適配器控制表面，該適配器控制表面延伸器械滑架的控制表面的控制特征件，并接收該手術器械的器械控制表面。從該適配器控制表面延伸的曲面。該曲面接收該...

本申請涉及用于在圖像引導手術中使用配準熒光透視圖像的系統和方法。一種由計算系統執行的方法，該方法包含：接收當醫療儀器的一部分被定位于患者解剖結構內時的患者解剖結構的熒光透視圖像。熒光透視圖像具有熒光透視參考框架。該部分在解剖模型參考框架...

一種用于成像器械、裝置和方法的清潔裝置。用于清潔器械的裝置包括歧管和管狀構件，所述歧管包含一個或更多個流體進口，所述管狀構件可相對于所述歧管旋轉，并且從所述歧管遠側地延伸。所述管狀構件包括近端、遠端和在所述遠端處的流體出口。所述流體出口...

本申請涉及具有易組裝構件的低摩擦小型醫療工具。摩擦醫療裝置包括第一連桿、第二連桿和張力元件。第一連桿聯接至器械軸，并且在第一連桿內限定第一引導路徑。第二連桿可相對于第一連桿旋轉通過一定角度范圍。第二連桿的遠端部分被可旋轉地聯接至工具元件...